1964年名古屋大学工学部 機械工学科卒業．
1969年東京大学大学院工学系研究科機械工学専攻博士課程修了，工学博士．
同年，電子技術総合研究所入所．
1971〜1972年 MITAIラボの客員研究員．
1979年 視覚情報研究室長．
1985年 制御部部長．
1988年 大阪大学 工学部 電子制御機械工学科教授．
1996年 大阪大学大学院 工学系研究科 電子制御機械工学専攻に名称変え．
1996年4月 〜 1999年3月 東京大学大学院工学研究科教授併任
2002年8月〜2007年3月 独立法人情報学研究所客員教授
2005年4月 〜 2012年3月 立命館大学 情報理工学部知能情報学科教授
2012年4月 立命館大学総合理工学研究機構チェアープロフェッサー
2013年4月 立命館大学グローバルイノベーション機構招聘研究員（教授）
2017年4月 立命館大学グローバルイノベーション機構シニアアドバイザー， 　　総合理工学研究機構上席研究員

主な研究： コンピュータビジョン，知能ロボット，人工知能

所属学会： 電子情報通信学会， 情報処理学会， 人工知能学会， 日本機械学会, ロボット学会